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탄트라 불교는 7세기경 인도의 북동부와 북서부에서 체계화된 것으로, 대승불교사상과 민간신앙이 합쳐져 성립된 것이다.
대승불교는 수도자들만의 해탈을 목표로 하는 소승에 비해, 보다 후에 성립된 것으로 모든 대중의 해탈을 추구하는 불교의 한 종파이다.
사상적으로는 화엄(華嚴)사상·중관파(中觀派)·유가행파(瑜伽行派)사상 등에 기반하고 있다.
여하튼 이러한 대승불교와 농경에 생활의 기반을 둔 대중들의 민간신앙을 이루는 여러 다신(多神)신앙과 신비한 종교의례, 그 안에 포함된 마법과 주술적 신앙형태가 결합되어, 탄트라 불교라는 독특한 영역이 만들어졌다.
탄트라불교의 비밀스러운 수행에는 두가지 유형이 있다. 우도(右道) 탄트라와 좌도(左道)탄트라이다.
먼저 우도탄트라는 만트라, 무드라의 의례적 수행, 신비스런 원인 만달라(Mandala)와 관련된 의례와 명상을 중심으로 한 밀교전통이다.
한편 좌도(左道)탄트라는 섹스 요가적 수행을 중시한다. 흔히 밀교라고 하면 부정적인 의미에서 섹스에 치중한 타락된 불교로 이해되어온 면이 있다. 하지만 그것은 이 좌도밀교의 부정적 측면만을 부각시켰기 때문이다.
실제로 좌도탄트라의 사상자체는 힌두교로 대표되는 인도의 고대종교에서 섹스 요가적 요소를 종교적 실천으로 행한 것을 수용하여, 이것을 대승불교의 구원론과 연결시킨 것이다
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